此外，安立超薄有机半导体层具有很好的透光性以及良好的弯曲稳定性，是实现透明、柔性有机器件的理想材料之一。

图5微型软体机器人的运动及其产生的压电信号在实验中，知推通过外界磁场的控制，知推微型软体机器人可以以拍打的方式向前移动，其本身的PEG模块可以产生相应的压电信号（如图5所示）。MSR模块由PDMS和磁性颗粒复合材料构成，出全传输测试其下方独特的多足设计减少了软体机器人运动的表面接触面积。

香港城市大学（香港城大）领导的研究团队基于此前研发的多足软体机器人（Nat.Com.2018,9(1):1-7）及微能源收集技术（Joule2018,2(4):642-697），功能光纤在微型机器人上集成了驱动、功能光纤感知、信号传输等单元，通过耦合磁效应和压电效应，研制了一种可进行远程控制移动、周围环境感知和远程通讯为一体的无栓系微型软体机器人。这项工作借鉴了此前工作多足结构的设计以保证其运动性能，仪支援多同时利用射频识别技术（RFID），仪支援多将三个重要模块，即上层的近场通信（NFC）电子模块，中间的压电感知（PEG）模块和底部的多足软体驱动（MSR）模块（如图1所示）集成在总体尺寸小于10×30mm2的机器人上，其大小仅与指尖相当。图2仿生多足软体机器人的运动此次研发的机器人，通讯在此基础之上集成了三个重要模块，分别承担信号传输，传感识别和运动驱动的任务

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